Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

Asservissement visuel (Gangloff)

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Asservissement visuel séquentiel

QUAZUGUEL et CHALAUD

Le but de ce projet est de réaliser un asservissement visuel séquentiel avec caméra embarquée sur un robot Staubli RX 60. Le contrôleur du robot sera utilisé pour générer les trajectoires. Les commandes de déplacement en langage V+ seront envoyées depuis le PC réalisant la commande par vision jusqu'au contrôleur via une liaison série. Le PC de vision fonctionnera sous linux et exploitera les images provenant d'une caméra attachée à l'organe terminal du robot. La loi de commande sera de type 2D ou "image based".