Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

CEA, Fontenay aux roses, 2007

De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
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Bonjour,

Le CEA cherche à recruter un stagiaire de Master 2 recherche ayant de bonnes connaissances en traitement de l'image. Ce stage convient tout aussi bien aux élèves ayant suivis un DEA de vision pour la robotique qu'a ceux ayant suivit l'option traitement d'image. L'objectifs du stage est d'explorer une scene reelle a l'aide d'un systeme multi camera. Il peut s'orienter commande ou traitement de l'image sela les aspiration de l'étudiant. Le CEA dipose de deux plateformes robotiques equipée d'un bras antropomorphe. L'une est commandée par un systeme de viosion mutli-camera standart et l'autre est equipe d'un systeme multi camera omnidirectionnel.

Ce stage rémunéré se déroulera au CEA de Fontenay aux Roses. Sa durée est de 6 mois minimum.

Pourriez vous faire circuler cette annonce aupres de vos étudiants ?

Meilleurs voeux pour 2007.

Claire Claire.dune@irisa.fr


Commissariat `a l´energie atomique

DRT/DTSI/SRI

Fontenay-aux-Roses Description de sc`enes complexes `a l’aide d’un syst`eme multi-cam´era

1 Profil du stage

  • Niveau : Bac + 5 - 3`eme ann´ee d’´ecole d’ing´enieur Master2 Recherche
  • Dur´ee du stage : 6 mois minimum
  • Th´ematique : traitement d’images, vision par ordinateur, syst`eme multi-cam´era
  • Profil souhait´e : candidat(e) motiv´e(e) et dynamique, ayant des connaissances en traitement

d’images et en vision par ordinateur, poss´edant un bon esprit d’analyse et de synth`ese et aimant le travail exp´erimental. Les d´eveloppements seront e®ectu´es en C++.

2 R´esum´e

Le CEA-LIST d´eveloppe une plate-forme robotique d’assistance `a la saisie et `a la manipulation d’objets pour les personnes handicap´ees, dans le cadre du projet europ´een ITEA-ANSO et du projet national AVISO. L’objectif de ce stage est de participer `a la conception du syst`eme robotique command´e par vision. Il sera e®ectu´e en ´etroite collaboration avec un doctorant et portera plus particuli`erement sur la d´etection et le suivi spatio-temporel d’objets d’une sc`ene complexe `a l’aide d’un syst`eme multi-cam´era.

3 Objectif du stage

L’objectif de ce stage est de participer `a la conception d’un syst`eme robotique permettant d’assister des personnes lourdement handicap´ees (de type t´etrapl´egique), dans la manipulation des objets de la vie courante (poign´ees de porte, cannettes, verres, ...). Les tˆaches auxquelles nous nous int´eressons sont du type « Chercher une boisson », « Ramasser un objet au sol » etc. Les personnes auxquelles est destin´e cet outil n’ont a priori aucune connaissance en informatique ou en robotique, il est donc important de faire en sorte que la fonction de saisie soit tr`es simple `a utiliser.

La r´ealisation de ces tˆaches s’appuie sur l’utilisation d’un bras manipulateur adapt´e au besoin des personnes handicap´ees. Il est ´equip´e d’une pince, sur laquelle est install´e un syst`eme de vision. Une cam´era grand angle d´eport´ee permet de disposer d’une vue de travail du bras. Les mouvements du robot sont contrˆol´es grˆace aux informations issues des cam´eras. Les objets `a saisir ne sont pas marqu´es et l’utilisation d’une base de donn´ees n’est pas souhait´ee. Les travaux pr´ec´edents du CEA dans cette th´ematique ont d´ebouch´e sur un prototype ´etudi´e et valid´e en condition r´eelle, par des personnes handicap´ees sous contrˆole m´edical. Ce stage aura pour but de s’int´eresser au probl`eme de la d´etection et du suivi d’objets dans une sc`ene complexe. Dans un premier temps, les objets composant la sc`ene seront d´etect´es dans les vues des di®´erentes cam´eras (fixe et mobile). Ces d´etections seront fusionn´ees afin d’obtenir une reconstruction 3D partielle de la sc`ene. Ces travaux sont n´ecessaires `a l’´evaluation de l’encombrement de la sc`ene afin de faciliter la tˆache de saisie (´evitement des obstacles et des occultations).

Les travaux s’appuieront sur les d´eveloppements du CEA, seront valid´es sur le bras MANUS que poss`ede le CEA, puis int´egr´es sur la plate-forme robotique pr´esent´ee ci-dessus.

4 Mat´eriels

  • Moyens informatiques mis en oeuvre
  • Langages : C++, XML
  • Logiciels : Visual .NET
  • Bibliographie
  • 2D : graphs cuts, levels set, snakes
  • 3D : space carving et voxel coloring (3D) [kutulakos, IJCV 2000]
  • Autres
    • Plateforme robotique d’´evaluation des fonctions d’assistance - base mobile et bras MANUS
    • Participation `a un projet europ´een ITEA - ANSO (Autonomic Networks for SOHO users)

et au projet AVISO.

5 Encadrement

  • Centre : Fontenay-aux-Roses
  • Pˆole ou Direction : DRT
  • D´ept/Service/Labo : DTSI/SRI/LTC - Laboratoire de T´el´erobotique et Cobotique
  • Web : http ://www-list.cea.fr/
  • Ing´enieur responsable : Leroux Christophe (christophe.leroux@cea.fr)

T´el. : 01 46 64 97 27 Fax : 01 46 54 75 80

  • Secr´etariat : Anne Cailliau (anne.cailliau@cea.fr )

T´el. : 01 46 54 86 70

  • Doctorant co-encadrant : Dune Claire (claire.dune@irisa.fr)

T´el : 02 99 84 74 32

  • Chef de laboratoire :Yvan Measson (yvan.meason@irisa.fr)

T´el. : 01 46 54 97 19