Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

Sujet 1 2006-2007

De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
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«Fusion de données pour la localisation d’un robot mobile par filtrage de Kalman»

  • Encadrement : Iuliana BARA
  • Lieu : ENSPS/salle projet AVR
  • Contact : bara@eavr.u-strasbg.fr

Sujet

Le problème de localisation d’un robot mobile dans l’environnement où il opère se réduit à un problème d’estimation d’état de son modèle cinématique. En pratique, on dispose d’un ensemble des mesures, entachées des bruits, dont la dimension est supérieure à celle du vecteur d’état. Le filtre de Kalman permet de fournir la solution optimale au problème de localisation en fusionnant les mesures fournies par les différents capteurs et en atténuant efficacement l’influence du bruit.

Pour ce projet, nous considérerons un robot mobile de type unicycle dont le modèle simplifié a été présenté dans le cours de /Robotique mobile/. Les mesures sont fournies par des capteurs qui permettent l’estimation de la posture du robot ainsi que sa position par rapport à deux amers. Il s’agira dans ce projet de :

  • simuler le comportement du robot mobile à partir de son modèle cinématique ;
  • résoudre le problème de localisation du robot en implémentant le filtre de Kalman étendu et en fusionnant les mesures fournies par les capteurs sur le modèle simulé.