Sujet 3 2006-2007

«Evaluation des solutions à freins en retour d'effort»

• Encadrement : Bernard BAYLE
• Lieu : ENSPS/salle projet AVR
• Contact : bernard@eavr.u-strasbg.fr
• Mots-clé : robotique, automatique, retour d'effort

Sujet

L'utilisation de freins est peu répandue dans les technologies de retour d'effort. Pourtant, dans ce cadre, il s'agit d'une technique qui présente l'avantage d'être toujours stable, à l'inverse des solutions utilisant des moteurs.

Dans ce projet, on se focalisera sur l'utilisation possible des freins sur les interfaces à retour d'effort. Le sujet correspondra à l'étude des problèmes suivants :

• étude théorique et simulations des efforts pouvant être restitués lors d'une insertion d'aiguille téléopérée, selon que le système possède 1 degré de liberté (translateur réalisé avec un système bielle/manivelle) ou deux degrés de liberté (interface pantographe)
• après une brève recherche bibliographique autour des technologies de freins on se focalisera sur l'identification des performances dynamiques d'un frein à poudre, utilisable pour réaliser un retour d'effort sur une liaison pivot

Le projet permettra aux étudiants de découvrir les problématiques liées à la conception robotique d'interfaces à retour d'efforts.