Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

Sujet 4 2006-2007

De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
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«Effets de la mesure des positions par caméra dans l'identification des dynamiques»

Sujet

En asservissement visuel, les positions dans l'image sont calculées grâce à des algorithmes simples de détection, cadensés en temps réel. L'effet d'une composante haute fréquence dans le signal produit un flou qui peut perturber la mesure par un phénomène de repliement spectral.

Ce projet se propose d'étudier ce phénomène de repliement spectral qui se formule de manière particulier dans le cas où le capteur est une caméra. Dans un premier temps, il s'agira de modéliser la mesure par caméra, puis d'implanter un ou deux algorithmes de détection du centre. Grâce à ce modèle, on mettra en évidence l'effet d'une composante haute fréquence sur la mesure. On analysera ensuite les effets produits sur l'identification du modèle dynamique d'un segment flexible comportant des modes haute fréquence.