Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

Sujet 5 2006-2007

De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
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«SUIVI VISUEL D'UN INSTRUMENT DE LAPAROSCOPIE PAR CONTOURS ACTIFS ET FILTRAGE DE KALMAN»

  • Encadrement : Christophe DOIGNON et Iulia BARA
  • Lieu : ENSPS/salle projet AVR
  • Contacts : christophe.doignon@ensps.u-strasbg.fr, bara@eavr.u-strasbg.fr

Sujet

Objectifs

Loc tool.jpg

La détection et le suivi d'un instrument de chirurgie laparoscopique (voir la figure ci-dessus) durant une séquence d'images endoscopiques est l'objectif principal de ce projet. En particulier, on s'intéressera aux contours et à l'extrémité de l'instrument. Le travail comporte deux volets : d'une part, la détection des contours de l'objet d'intérêt (l'instrument en gris) par l'utilisation des contours déformables (contours actifs), puis dans un deuxième temps, le suivi visuel (par prédiction et estimation) de la position de l'extrémité de l'instrument. Alors qu'il est délicat d'extraire cette information de manière fiable et précise dans les images endoscopiques de l'abdomen (sang sur la surface de l'instrument, mouvement brusque, extrémité occultée par un organe ou un autre instrument, spécularités, fumée,...), le filtre de Kalman semble être un outil adéquat pour fournir une incertitude (ou un degré de confiance) sur l'estimation. De plus, dans le cadre du projet, nous considérerons des images obtenues à l'aide d'une « training box » et d'une caméra endoscopique, plus simples à analyser, mais qui néanmoins permettront de valider l'approche développée pour ce travail.

Environnement

Pour mener à bien le projet, le logiciel de simulation numérique et formelle et de visualisation Matlab est l'environnement de développement envisagé.