Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

Sujet 7 2006-2007

De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
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«Identification du modèle dynamique d’une interface haptique»

  • Encadrement : Laurent Barbé et Edouard Laroche
  • Lieu : Salle de projet eAVR
  • Contacts : barbe@eavr.u-strasbg.fr, laroche@lsiit.u-strasbg.fr

Sujet

Un prototype d’interface haptique à retour d’effort a été développé au LSIIT, destiné aux interventions percutanées téléopérées sous scanner. Un modèle des dynamiques de l’interface est nécessaire au développement des lois de commande permettant de conférer au radiologue un retour d’effort. Dans le cadre de ce projet, on se propose de développer un tel modèle.

Etapes du projet :

  • développement d’un modèle physique ;
  • recherche sur les méthodes d’estimation des paramètres ;
  • validation en simulation d’une méthode ;
  • application aux données expérimentales pour validation du modèle.