Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

Sujet 9 2006-2007

De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
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«Commande multivariable à séquencement de gain pour l'asservissement visuel d'un manipulateur présentant des flexibilités»

  • Encadrement : Iuliana Bara et Edouard Laroche
  • Lieu : Salle projet eAVR
  • Contacts : bara@eavr.u-strasbg.fr, tel. 03.90.24.48.62, laroche@lsiit.u-strasbg.fr, tel. 03.90.24.44.68

Sujet

Des stratégies de commande H-infini ont été développées pour l'asservissement visuel d'un bras robotique présentant des flexibilités. Ces techniques donnent de bons résultats mais ont un domaine de validité limité.

Dans ce projet, on appliquera des techniques de séquencement de gain destinées à étendre le domaine de fonctionnement. Les techniques envisagées reposent sur une formulation LQG équivalente et le séquencement sera effectué par variation des matrices de gain en fonction de la position articulaire.