Vision et commande
Cours de troisième année de Telecom Physique Strasbourg et du Master IRIV, constitué de deux parties :
Vision et commande (partie 1, C. Doignon), Edition 2019-2020
Cette première partie du cours est introductive à la commande par vision et est centrée sur les aspects géométriques et cinématiques de la vision par ordinateur. Après un chapitre entier dédié aux applications et aux rappels mathématiques (coordonnées homogènes et représentations des rotation), les bases sur la chaîne d'acquisition, la géométrie et le recalage sont traités dans le chapitre suivant (estimation de pose, déplacement relatif entre les vues). Les outils mathématiques, en particulier la géométrie entre les vues et la cinématique permettent d'aborder le suivi visuel et les asservissements visuels qui sont présentés dans le troisième chapitre.
1. Plan du cours
- - Chapitre 1 - Introduction (et mathématiques pour la vision robotique) Chapitre 1 - édition 2019-2020
- - Chapitre 2 - De la scène 3D à l'espace image Chapitre 2 - édition 2019-2020
- - Chapitre 3 - De l'analyse du mouvement apparent aux asservissements visuels Chapitre 3 - édition 2019-2020
2. Annexes
- - Formulaire (11 pages) sur la décomposition en valeurs singulières (SVD)About SVD
- - Données constructeur sur la caméra GigE Manta C-125 AVT Manta Camera Datasheet
3. Programmes
- Programme illustrant le recalage rigide Caméra-Objet (camera pose:pp3p_1 [Dépendance : complex_poly2();solve_pp3p();R2thetaXYZ();thetaXYZ2R()]) camera pose
Vision et commande (partie 2, J. Gangloff)
- Introduction
- Chapitre 1 - Acquisition d'image
- Chapitre 2 - Exploitation de la mesure visuelle
- Chapitre 3 - Commande par vision
- Polycopié - Polycopié de cours
- Travaux pratiques - TP
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