De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
TP Autom
- ENSPS_TP_Autom_1A.tgz
- 24/04/08 : mise à jour des packages Latex et encodage en UTF-8
- 24/04/08 : correction des équations non-linéaires du pont roulant
- 24/04/08 : suppression ex-TP4, moteurs moyenne tension
- ENSPS_TP_Autom_2A.tgz
- 24/04/08 : mise à jour des packages Latex et encodage en UTF-8
- 24/04/08 : mise à jour de la partie programmation (clé USB xenomai)
- 24/04/08 : correction des organigrammes
- Les pièges:
- Bloc PID analogique
- ne pas connecter la masse du bloc PID avec la masse de la maquette
- ne pas recalibrer le gain P du bloc PID (bouton mal positionné)
- le terme I du bloc PID sature
- utiliser une autre entrée sur le bloc PID que celle en haut a gauche (celle proche du P ne fonctionne qu'en sortie)
- RST petits moteurs
- oublier de commenter #define banc_vert sur le moteur gris
- ne pas mettre assez de chiffres significatifs ou avec les bons arrondis sur les coefficients
- oublier la saturation de la commande
- Maquette température
- ne pas choisir un bon point de fonctionnement (les enseignants expérimentés peuvent utiliser le bouton balance)
- ne pas mettre les bons arrondis (la somme des coefficients en z pour le terme intégral doit être égale à 0)