Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique

Vision et commande

De Équipe AVR - Automatique Vision et Robotique
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Cours de troisième année de Telecom Physique Strasbourg et du Master IRIV, constitué de deux parties :

Vision et commande (partie 1, C. Doignon), Edition 2019-2020

Cette première partie du cours est introductive à la commande par vision et est centrée sur les aspects géométriques et cinématiques de la vision par ordinateur. Après un chapitre entier dédié aux applications et aux rappels mathématiques (coordonnées homogènes et représentations des rotation), les bases sur la chaîne d'acquisition, la géométrie et le recalage sont traités dans le chapitre suivant (estimation de pose, déplacement relatif entre les vues). Les outils mathématiques, en particulier la géométrie entre les vues et la cinématique permettent d'aborder le suivi visuel et les asservissements visuels qui sont présentés dans le troisième chapitre.

1. Plan du cours

2. Annexes

3. Programmes

    • Programme illustrant le recalage rigide Caméra-Objet (camera pose:pp3p_1 [Dépendance : complex_poly2();solve_pp3p();R2thetaXYZ();thetaXYZ2R()]) camera pose

Vision et commande (partie 2, J. Gangloff)

Les vidéos de ces cours sont disponibles sur YouTube.

Examens